除菌を保険診療で行う場合は、約半年前までに胃カメラでピロリによる胃炎が確認できていること、ピロリ菌の検査でピロリ菌の感染が確認できていること、この両方が満たされることが必須なのですが、質問者さんの場合は大丈夫なので、ご心配いりません。
再度の胃カメラは必要ないです。今回の場合は、ピロリチェックも胃カメラも自費診療ですが、データをきちんと医療機関に提示すれば保険診療で除菌可能です。