まず、ピロリ菌は放置すると10年間で3%の確率で胃がんが発生するというデータがありますから、必ず除菌するようにしてください。
除菌だけを考えると、自由診療（健康保険を使わない）ならば胃カメラをしなくてもピロリ菌除菌はできます。ですが、34歳でしたらすでに胃がんの可能性もないわけではないので、まずはきちんと胃カメラで現在の胃の中を評価するべきだと思います。
さらに言えば、除菌後は胃がんのリスクは下がりますが、すぐに0になるわけではないので当面の間は胃カメラによる経過観察が必要です（私は、当面は1年に1回の評価を勧めています）。
最近は、眠り薬を使ったり、楽に胃カメラをすることができますから、是非勇気を出してやってみてください。なお、バリウム検査では早期がんは非常にわかりにくいので、胃カメラ検査でお願いします。